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无人驾驶,还有多远?

发表 2013/01/03

【按】美国V2X车联网,要求识别哪条车道、哪一辆车,可以借鉴。关键词导航定位1.5米精度。

按照中国国家标准,三级以上多车道公路每条机动车道宽度为3.5~3.75米,和全世界通用标准相差无几,城市道路每车道宽度为3.5米,交叉路口分流车道每车道为2.3-2.5米,干线公路(包括高速公路)每车道宽为3.75米,路肩(高速公路紧急停车带)为1.5-2.5米。 高速公路收费站每车道宽度为2.5米~3.5米。

车辆本身宽度,日本系车的宽度是1695mm、1795mm,德系车、美系车的车身宽度多数都在1800mm以上。多数GPS模块、GNSS模块做不到道路识别、车辆识别的精度。

 

车联网要改变思路。多数车机、Telematics厂商热衷于过去的成功经验、用过去熟悉的GPS模块,殊不知达不到识别车道、识别车辆的精度要求,然并卵;此外,现有通信基础设施,常被直接应用于车联网中,如移动通信网(中移动、联通、电信)充当数据传输和互联网通信手段,这就好比在高铁站、火车站打电话、连网老掉线(用户多通信塞车)。所以有DSRC短距离专用通信标准提出。

 

我们2014年在北京,实际测试(100Km/h)以下,NV08C-CSM v5 GPS+北斗模块及天线定位准确度1.5米,在行驶中定位准确度保持在1.5~2米,可以确保识别是在哪一条车道(车道3.5~3.75米宽)上、是哪一辆车(车宽1.7~1.8米)。

多数人对ADAS(Advanced Driver Assistance Systems辅助驾驶技术)的理解,停留在基于视觉技术防撞警告、车道偏离警示等;实际上V2V/V2I + 新型无线技术才是下一代的ADAS。当然,多种传感器结合、有赖无线技术提升,可能是系统发展途径。最新情况是,中国正在研究第5代移动通信5G技术作为通信平台。

 

从防撞系统、半自动驾驶、全自动驾驶,从驾驶员驾驶车辆违法到无车,还有相当长的路要走。选用高准确度GNSS定位模块、高性能天线,以及惯性导航模块等核心模组十分关键。

 

先看4则媒体消息:

人民网 2015年05月14日《首辆无人驾驶卡车获行驶许可证》

戴姆勒汽车公司的Freightliner无人驾驶货车获得了美国内华达州官方的行驶许可证,这也是全球首辆获得无人驾驶许可证的重型卡车。

新车具有自动驾驶功能,但它并不能完全实现自动驾驶。它不会变线,不会自行超车,它仅能在高速公路上接管操控并保持自适应巡航的状态,而且该技术不能自行处理复杂的路面状况,例如前方道路上有积雪覆盖时,仪表盘上的图标会自动闪烁并伴有蜂鸣声来提醒驾驶员介入。如果驾驶员未在5秒内对车辆做出调整,车辆会逐渐放慢速度直至完全刹停。

新车的自动驾驶技术来源于奔驰卡车的自动驾驶技术,在它的车头安装有短程和长程雷达用来识别前方的障碍物,另外还装有一枚立体摄像头用来识别车道。

 

腾讯科技2015年7月26日《戴姆勒计划今年在德国测试无人驾驶卡车》。“我们非常乐观地认为,在未来几个星期内,我们将获得相关机构的批准,以便让我们在德国高速公路上测试无人驾驶卡车服务。

新浪科技2015年10月13日《新加坡将发展无人驾驶公交车》。未来新加坡将投放无人驾驶公交车,而卡车也将集成自动驾驶技术。

 

韩国中央日报中文网2015年12月22日《板桥城市中心将建世界上首个自动驾驶汽车道路》。自动驾驶汽车在行驶道路上前行时,通过卫星定位系统(GPS)和自身传感器等获取交通信号和其它车辆及地形地物等信息。                                                                                       

IVC、V2V、V2I概念的提出

IVC(车辆间通信)系统的提出是为了增加旅客的安全性,减少燃料消耗和污染,并保持车辆之间以及车辆到基础设施的连接。

 

V2V即车与车之间的通信,V2I即车与基础设施、互联网之间的通信。V2V系统为了安全应用,V2I系统主要是为了支持方便的应用,包括个人通信,移动办公,远程信息处理,基于位置的信息,与汽车相关的移动服务,视频直播,和互联网接入。未来的安全应用,包括从事故现场和其他执法应用的实时多媒体传输,预计从V2I连接中受益。

 

车对车( V2V网络:有效利用无线频谱是实现基于V2V通信系统的应用是至关重要的。虽然IEEE 802.11已被选定为DSRC(专用短距离通信)规范基础和IEEE导入DSRC标准化的IEEE 802.11p工作组,在DSRC频谱(5.9Ghz)使用IEEE 802.11a解决方案的适用性仍在讨论。 V2V网络不同于无线临时网和蜂窝系统,显著特点是资源的可用性和移动性。因此,采用现有的无线网络解决方案,这样的环境可能会导致延迟,吞吐量和公平性性能低。因此,我们探讨新的MAC层协议的单播和广播通信,它们适应多通道DSRC环境,支持多媒体应用,以及特殊应用协议优化。这些解决方案旨在支持不同的可靠性和延时等级,并只占用最小的网络资源。

 

车辆到基础设施(V2I)网络:目前文献中建议车载网络集成到互联网中。然而,车辆和网关之间信息传送的详细解决方案却在很大程度上被忽略。

V2V系统解决方案的提出,是预计V2I通信因为网关交通密集而表现不佳。此外,没有任何现有的解决方案,能让各方透过多路径公平地达到中央网关。

在这个项目中,我们开发了多路径通信协议来连接车辆与基础设施的网关,同时支持高吞吐量、低时延和公平地获得可用资源。此外,我们还研究网关切换,接入点选择和通信的服务差异化,在稀疏的V2I网络中的部署问题,道路网络之间的延伸。

 

美国交通部(DOT)、美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)

2014年8月DOT(美国交通部)报告:《V2V通信:V2V技术应用准备就绪》主要是针对美国的报告,同时

介绍了其它地区的情况。亚洲:日、韩走在开发、应用前列,都支持电子道路系统收费5.8Ghz频段,但日本

丰田等车厂760Mhz、将支持双频段,中国还没决定频段;欧洲:有明确时间表2015年基于V2I应用,5.9Ghz频段。

 

2013年12月 即将离任的美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)局长David Strickland宣布,该局计划推出车到车(vehicle-to-vehicle,简称V2V )通信和高级制动系统。这位局长并未透露NHTSA的这一项目最终是否会强制有汽车都要采纳自动刹车或v2v通信功能。在大卫·斯特里克兰的领导,NHTSA起草并完成了关于分心驾驶、电动汽车、自动驾驶汽车的法规。

 

据悉,高级刹车系统中采用了一种探测传感器,它可以预测汽车在遇到行人或前方忽然出现一辆汽车

时是否可能会发生车祸,并在作出判断之后采取紧急刹车措施。

至于v2v通信系统,其将采用Wi-Fi实现车主之间的通信。通过该系统,车主们可以相互交流路况,从而

可以避开一些车流量高或发生了事故的地方。

 

很多汽车制造商已经在新车制造中加入了v2v通信系统。据悉,已经有10家大型汽车制造商和技术公司跟

NHTSA的连接车辆研究项目组合作,在密歇根安阿伯市进行v2v试点研究。

目前,NHTSA唯一强制汽车制造商们在防止汽车发生碰撞中所采取的系统是电子稳定系统。

 

密歇根大学研究摩托车导入车联网

密歇根大学交通研究所( UMTRI )推出摩托车研究,作为美国安全试验示范计划(US Safety Pilot Model Deployment)一部分,以确定轿车、卡车和公共汽车如何采用V2V (车对车)通信技术,与摩托车互动。 UMTRI与摩托车制造商本田和宝马合作,在密歇根州安阿伯引入摩托车到车联环境中进行概念性验证,在项目的研究领域完成2项任务。连接的摩托车将参与摩托车通信可行性的测试和摩托车到车辆( M2V )通信性能测试。据美国国家公路交通安全管理局(NHTSA )的数据,摩托车事故占所有公路死亡人数的5% ,但80 %的事故导致人身伤害或死亡,相比之下,汽车占20%。

车联网技术还解决了这些易受伤害的道路使用者,这点非常重要。摩托车在美国运输部的整体安全策略中占重要位置。

 

该V2V连接车辆设备是由Cohda提供,内含恩智浦软件定义的无线电芯片RoadLINK芯片组和运行车联通信的Cohda固件,卫星导航精确定位模块为NV08C-CSM。

V2V通信,即使在城市环境中建筑阻挡司机在路口看见对方,车辆能够互相通信。在这些安全苛刻场景,车联技术可喜扩展到弱势道路使用者,如摩托车手和行人。

 

摩根士丹利“自动驾驶汽车”研究报告

摩根士丹利研究部2013年11月6日发布了一份109页名为《自动驾驶汽车:汽车业新典范》的蓝皮书报告,10个全球研发团队经过了几个月采访未来学家、汽车行业高管和业外潜在颠覆者。

 

蓝皮书提到过去50年的技术、自动驾驶车的历史、2005年DARPA地面车优胜者、卡车无人驾驶、域控制器执行中央控制、未来无人驾驶汽车。认为,硬件技术已经成熟,关键要做的是软件、算法。

 

蓝皮书还介绍了加速度传感器、执行器-控制转向器和其他机械动力传动系统部件、汽车雷达系统、常规系统、雷达成像下的车周边3D轮廓、单视镜、汽车碰撞情形与V2V应用。

自动驾驶车,长期被认为是科幻小说的东西,由于人力和经济上的原因将成为现实 。该报告预示着由于几乎完全消除汽车交通事故,将大大减少人类死亡和痛苦,由于降低医疗成本、减少拥堵、节省燃油和提高生产力,仅在美国每年可节省1.3万亿美元——占GDP的比例约为8%。“现在我们清楚地看到,不仅是自主汽车真实的,但他们很可能会比大多数人想象的更早来到我们身边 ”

报告说。 “

自主汽车路线图:基本的自主能力今天已经实现,半自主能力在未来12-18个月内实现,全自主能力(已经有原型机)商业化在2020年实现。

 

摩根士丹利的报告描述了恩智浦(NXP)作为车载网市场领导者,与思科系统公司(CISCO System)战略性投资了V2X(车辆与车辆、车辆到基础设施)通信技术公司。

V2X通信是自主汽车的关键技术,“自主车辆需要可靠的传感器来发挥自己的潜力”,Cohda公司CEO保尔-盖利说。

 “ V2X是一个无线传感器系统,使车辆与其他周围的车辆分享他们的传感器数据。作为标准传感器,如雷达、光学、超声波和激光雷达所有都是视线,他们只能检测到可见的风险。

 “ Cohda的V2X技术为非视觉传感器具有360度的感知。它可以检测到隐藏于视觉外的威胁,因此它可以扩展感知范围,超出了驾驶员视野。

 “这很重要,V2X系统是可靠的,譬如两辆车行驶在一条直路上,当两辆车相互接近时存在死角,在丘陵的坡峰,在高速公路上行驶,或当车车之间有卡车行驶。”

摩根士丹利的报告还指出,自主驾驶能力可能会改变汽车业的基本面,如车的“价值” 从硬件转移到软件、组件,以及,新玩家进入市场,并迫使现有选手彻底改造自己或放弃份额。恩智浦半导体高级副总裁、汽车娱乐业务部总经理托斯滕-雷曼表示,恩智浦针对V2X有RoadLINK 芯片组。 “

Cohda的在最艰难的V2X方案以领先的性能令人信服。恩智浦RoadLINK芯片组,其成熟的软件定义无线电捆绑Cohda的算法,提供当今最先进的汽车V2X解决方案,”他说。

 

思科系统公司产品管理总监安德烈亚斯·麦说“'物联网'何以改变我们的生活,V2X技术是一个很好的例子”。 

Cohda的V2X解决方案使车辆相互沟通,让司机和最终自主驾驶车一些

额外的预警时间,可以防止迫在眉睫的撞车事故, ”他说。Cohda的无线制造V2X系统与世界最佳的性能,能够检测出隐藏的威胁,比任何其他系统更好。

全球范围大约有一半参与V2X试验的车辆安装了Cohda的设备,包括美国重要的安全试验示范计划(SPMD,Safety Pilot Model Deployment )即2800辆车中1500辆。

GPS模块选用的是精度达1.5米(RMS 65%可靠性)的NV08C-CSM。

注意,2.5米CEP(50%可靠性)精度的GPS模块是不适宜的。

车辆感知设备VAD、后装安全设备ASD、数据采集系统DAS

Cohda Wireless公司基于NXP的在DSRC频率(5.9Ghz)工作的802.11p芯片,以及NV08C-CSM GPS/GNSS模块 开发了系列车联网设备: VAD是一个无线设备,安全和私密地传输您的车辆的速度和位置给在邻近地区其他车辆。VAD安装在车辆Cohda MK5-OBU 座椅,GPS天线安装在有涂漆保护层后备厢厢盖上。

 

ASD类似于VAD,但它也接收来自其他车辆的速度和位置的数据。如果存在撞车的威胁,它利用对其他车辆的位置信息提供给驾驶员音频警告。安装几乎与VAD相同,但包括一个用作声音警告的小型隐藏式音箱。

 

除了ASD,还有一个DAS收集视频和驾驶员操作数据,使研究人员可以了解驾驶员与ASD的交互情形以及撞车警告出现时他们如何回应。数据保存仅供研究人员使用。DAS单元安装在车辆的后备厢中。Cohda MK5-RSU VAD车辆感知设备、ASD后装安全设备,标准IEEE 802.11p - 2010 IEEE 802.11an - 2012、ETSI ES 202 663、IEEE 1609 - 2010、ARIB STD - T109 - 2012、SAE J2735 - 2009;1GHz ARM Cortex-A9多核处理器;Linux 3.4操作系统;移动及多径容差:多普勒传播速度800Km/h、延时1500纳秒;NV08C-CSM GNSS定位精度1.5米,自2013年开始供应美国V2V市场,2014年批量出货。

 

(引用美国DOT/NHTSA、摩根斯坦利报告、密歇根大学交通研究所等内容、数据,及网上图片,致谢原作者。2016年12月编辑。)

 

         

自上至下纬度误差分布图、经度误差分布图、高程误差分布图:

 

                          图中横坐标1小格是1mm误差,纬度、经度误差-1~+1mm,高程误差-3~+2mm(极大部分点落在此区域):

                                                                           

9. DGNSS与RTK

虽然同样依赖2台接收机工作,DGNSS差分与RTK实时动态差分(又称载波相位差分)还是不同。

DGNSS系统,举例一台高性能接收机(如NV08C-RTK,基站),一台NV08C-CSM接收机(流动站),NV08C-CSM接收到基站发出的RTCMv2.x电文messages #1和#31。

RTCMv2.x并不使用基站坐标。

message #1为所有可视GPS卫星改正电文。

message #31为所有可视Glonass卫星改正电文。

DGNSS system, RTCMv2.x messages #1 and #31

RTCMv2.x does not need to use base coordinates

message #1 is corrections for all visible GPS SVs

message #31 is corrections for all visible GLONASS SVs

RTK系统,流动站接收基站发出的RTCMv3.x电文,RTCMv3.x电文包含原始数据,流动端需要基站坐标计算、改正原始数据。

GPS & GLONASS改正信息(RTCMv2.x) ,或者是GPS & GLONASS原始数据+ 基站坐标(RTCMv3.x) 都能提高精度。

基站坐标输入两条命令即可$PNVGRTL,BASEXYZ或$PNVGRTL,BASEBLH。

原始数据或当前可视卫星的改正信息是DGNSS或RTK观测的主要部分,基站坐标数据对RTK是必要的但并不足够,主要改正源仍然是观测基站可视卫星的原始数据。

Base transmits RTCM messages 1002, 1006, 1010

1006 is message with Base coordinates

1002 - raw data for GPS

1010 - raw data for GLONASS

all these messages are necessary for RTK

1006 message only is not enough.

RTCMv3.x contains raw data and therefore needs base coordinates to calculate raw data corrections on Rover side,

but raw data or corrections for currently visible SVs is the main part of DGNSS or RTK method, base coordinates are just necessary information but not all, the main correction source here is raw data from visible SVs which are measured at Base Station side.

 

附:RTCM现有不同版本(括号内容表示变化)
RTCM 2.0 :仅用于DGPS (Code Correction-->DGPS)

RTCM 2.1 : 添加载波相位数据和RTK修正数据 (Code+Phase Correction-->RTK )

RTCM 2.2 : 包括了GLONASS 数据和相关信息 (...+Glonass)

RTCM 2.3 : 增加antenna types (message 23) ARP information (message 24) (...+GPS Antenna Definition)

RTCM 3.0 : RTCM 2.3 requires 4800 bps to broadcast dual-frequency code and carrier-phase observation corrections of 12 satellites. The information content is send with 1800 bps in RTCM 3.0 。增加了新的GNSS系统 (...+ Network RTK & GNSS)

GPS RTK Observations 

1001  GPS L1 observations
1002  GPS L1 observations, extended information 1)
1003  GPS L1+L2 observations
1004  GPS L1+L2 observations, extended information 1)
1) Extended information contains Signal-to-Noise (CNO) and full milliseconds for code observations.

Stationary Antenna Reference Point

1005   ARP station coordinates, ECEF XYZ
1006   ARP station coordinates, ECEF XYZ and extended information 2)
2) Extended information contains the antenna height.

Antenna Description

1007    antenna type
1008    antenna type, extended information 3)
3) Extended information contains the antenna serial number.

GLONASS Observations

1009    GLONASS L1 observations
1010    GLONASS L1 observations, extended information 4)
1011    GLONASS L1+L2 observations
1012    GLONASS L1+L2 observations, extended information 4)
4) Extended information contains Signal-to-Noise (CNO) and full milliseconds for code observations.

System Parameters

1013     system parameters, list of transmitted message types and update rates

RTCM 3.1 

Network Message

1014    Network Auxiliary Station Data
coordinate difference between one Aux station and the master station
1015    GPS Ionospheric Correction Differences for all satellites between one Aux station and the master station
1016    GPS Geometric Correction Differences for all satellites between one Aux station and the master station
1017    GPS Combined Geometric and Ionospheric Correction Differences for all satellites between one Aux station and the master station
(same content as both types 1015 and 1016 together, but less size)
1018    RESERVED for Alternative Ionospheric Correction Difference Message.Message type 1018 is not yet defined.

Ephemeris Data

1019    GPS Ephemeris
1020    GLONASS Ephemeris

UTF8 Text Message

1029   Text in UTF8 format (max. 127 multibyte characters and max. 255 bytes)

RTCM 3.1 Addendum 1

Transformation Message

1021    Helmert / Abridged Molodenski Transformation
1022    Molodenski-Badekas Transformation
1023   Transformation Residual Message, ellipsoidal grid representation
1024   Transformation Residual Message, plane grid representation
1025   Projection types except LCC2SP, OM
1026   Projection type Lambert Conic Conformal (LCC2SP)
1027   Projection type Oblique Mercator (OM)
1028   RESERVED for Global to Plate Fixed Transformation(Message type 1028 is not yet defined.)

RTCM 3.1 Addendum 2

Network Residuals Messages

1030   GPS Network Residuals
1031   GLONASS Network Residuals

ARP Message for VRS

1032    ARP station coordinates, ECEF XYZ of real reference station

Receiver and Antenna Descriptor

1033    Receiver and Antenna Descriptor

RTCM 3.1 Further Addendums

Further message types proposed for the next future are FKP for GPS and GLONASS, and MAC for GLONASS.

Network FKP Messages

1034   GPS FKP
1035   GLONASS FKP

 

10.NV08C-RTK相对坐标还是绝对坐标,以及不能

NV08C-RTK支持PPK(实时后处理)。NV08C-RTK支持输出二进制原始数据(raw data),能转换为RINEX,需要带RTK引擎后处理软件工具,如RTKlib,参考www.rtklib.com。

以虚拟参考VRS、CORS站作基站,由于输入的准确度很高的基站位置坐标,NV08C-RTK流动站输出的位置坐标为绝对坐标。一对NV08C-RTK分别作为基站、流动站工作,后者输出的只是相对坐标。

囿于内部结构及运算机制局限,NV08C-RTK不适合要求延时非常小(如小于10毫秒)的场合,NovAtel CPT也不能!此时,需要用到其它惯性导航模块,如Spatial延时(Latency)仅仅0.4毫秒。

NV08C-RTK延时50毫秒(目前FW)。延时取决于电路设计。从NV08C-CSM获取数据计算新位置需要时间,数据交换大约20-30毫秒。

 

11.北斗原始数据、差分

0xF4 : 二进制包含原始数据请求指令; 0xF5 : 原始数据包括所有跟踪到的卫星; 包含原始数据观测值:伪距、载波相位、多普勒和信噪比。数据大小【28+(30*所用通道数)】比特.

 

     1 - 该电文仅包含接收卫星的测量结果

     2 - 信号类型由掩码决定: 0x01 - GLONASS 0x02 - GPS 0x04 - SBAS 0x08 - 伽利略 0x09 - 北斗

     3 - 测量标志由掩码确定: 0x01 - 信号(跟踪) 0x02 - 毫秒伪距/多普勒频率测量 0x04 - 伪距测量平滑 0x08 - 载波相位测量 0x10 - 信号时间可用(完全伪距) 0x20 - 未检测到前导码(载波相位的半周期模糊度)。

     我国多项北斗国际标准提案,已被国际海事无线电技术委员会RTCM第104专业委员会(RTCM SC-104)接受。随着北斗进入RTCM、NMEA、IGS、NGS等国际系列标准,北斗的作用、威力将大大增强。但目前相比Glonass进入RTCM3.1标准,北斗做得远远不够。 NV08C-CSM默认串口2为BINR,需要设置为RTCM,支持RTCM v2.x messages #1与 #31. Message #1 是GPS corrections, message #31是GLONASS corrections。由于北斗差分相关信息没有公开,目前固件(Firmware)不支持北斗RTCM,待将来升级FW可以完全支持GPS、北斗差分RTCM,目前版本只支持GPS差分RTCM v2.x messages #1、Glonass差分RTCM message #31。 NV08C-CSM v5.x支持 北斗RTCM。

 

12.NV08C-RTK设置

出厂默认设置

NV08C-RTK UART1口预设为NMEA, 115200 bps: 输出电文/数据率: GGA/1, RMC/1, GSV/1, GSA/1, RZD/1, GBS/10 (详情参考 NV08C Receivers NMEA Protocol Specification)

NV08C-RTK UART 2口预设BINR, 115200 bps。

BINR协议通信在用户请求下才输出电文 (详情参考NV08C Receivers BINR Protocol Specification)。

NMEA协议通讯UART口必须设置为1 start - 8data - 1 stop。

BINR协议UART口必须设置为1 start - 8data - 1 odd parity - 1 stop.

 

NV08C-RTK GNSS板卡其它默认设置:

   导航模式: GPS和GLONASS

   RTCM数据: 自动输出 (DGNSS或RTK模式)

   SBAS数据: 请求下输出 ($PONAV NMEA command)

   RAIM: 自动

   辅助导航数据: 自动输出

   导航数据更新率: 1 Hz

   NMEA电文: 参考协议文档NV08C Receivers NMEA Protocol Specification

 

UART2初始设置为RTCMv3 115200 bps.

NV08C-RTK移动UART2接收RTCM数据,基站UART2发出RTCM 数据;

NV08C-RTK基站,置于Base Mode即可自动发出改正信息; NV08C-RTK移动站,置于Rover Mode即可自动接收基站改正信息。

 

基站与移动站设置语句

    $PNVGRTK,MODE,x NMEA message (see also NV08C-RTK NMEA Protocol Specification):

    $PNVGRTK,MODE,2 message turns NV08C-RTK to RTK-Rover mode(by default).出厂默认设置为移动站;

    $PNVGRTK,MODE,1 message turns NV08C-RTK to Base mode.设置为基站;

    $PNVGRTK,MODE,3 message turns NV08C-RTK to Base mode with antenna position averaging.基站工作模式,取天线相位中心位置平均值。        $PNVGRTK,MODE,0 message turns NV08C-RTK to Autonomous mode.设置为自主工作接收机。

 

Base setting message基站设置指令:

   $PNVGRTK,MODE,3,AVGTIME,N where N is length of antenna averaging interval in minutes, N = 1~1440,即1分钟到24小时;

   举例:基站设置1分钟天线位置平均值,语句为$PNVGRTK,MODE,3,AVGTIME,1。

 

检查基站设置是否成功语句: $PNVGRTK,MODE,BASEXYZ*0F 如果NV08C-RTK回复MODE=1和非0基站坐标,即为基站设置成功。

 

小贴士:1.NMEA语句只有合法字符、没有空格,字符与字符之间要么挨着、要么用逗号(,)分隔;

               2.注意字符半角与全角,认半角; 3.$PNVGRTK,MODE,

               3,AVGTIME,N默认的取天线位置值时间是30分钟,如果仅仅是测试目的,可以设置时间为1、2、3分钟,即 N=1或2或3。

 

保存用户设置与恢复出厂默认设置:(4.8 PNVGCFG – Save/Erase RTK Engine and Communication Ports settings) saving of the current RTK Engine and communication ports settings to FLASH memory and erasing of the previously saved settings (restore default settings).

     $PNVGCFG,x*hh Saving / erasing of settings:

     X= W – save (write) settings to FLASH保存用户设置到闪存中

           E – erase (restore default settings)清除用户设置、恢复到出厂默认设置

           R – erase and restart清除用户设置、重新启动

 

串口设置(4.4 PNVGRZA – COM Port Setting) the receiver COM port settings: protocol NMEA/RTCM and baud rate

       $PNVGRZA,x,x,x*hh

       第一个x, COM port number to be set:

                 0 – current port 1 – COM1 (UART 1)

                 2 – COM2 (UART 2) 3 – USB

       第二个x, Port baud rate, in bauds from 4,800 to 460,800

       第三个x, Protocol type:

                 0 – disable

                 1 – NMEA 0183

                 7 – RTCM

 

设置列表或清除设置    PNVGRZB – Extended Query Message sets a list of transmitted NMEA messages and output rates for the messages, or clears the earlier preset list.

        Message Format to clear the list of transmitted messages:  $PNVGRZB*hh

        Message Format to add messages to be transmitted to the list:  $PNVGRZB[,PORT,х],c-c,x[,с-c,х…]*hh

        [PORT,x] x: defines the port number for the following settings

        0 – current port; 1 – UART 1; 2 – UART 2; 3 – USB

 

       Note – The field is optional and can be omitted. If the field is omitted the setting are related to the current port

       c-c:  Addresses of the required messages (3 last characters for standard messages and all address field characters or 3 last characters for proprietary messages) 

       X: Message output rate in PVT update intervals

      Note: PVT update interval (in sec) is a value opposite to PVT update rate (in Hz) (see Message 4.12 PNVGRTK – Setting of RTK Engine parameters )

Setting the output rate to 1 will request messages to output every time a new PVT is calculated. Setting the output rate to N will request messages to output one time after N times of PVT calculation.

       [,с-c,х…]When several messages are to be added to the list then the Fields 3 and 4 should be set for each of requested messages

 

13.NV08C-RTK-A设置

主要设置指令:

1.$PNVGRTK,MODE,4 启动定向,自动输出BLS基线状况及航向。

2.$PNVGRZB,HDT 请求HDT真航向, $GPHDT语句包含在RTK NMEA协议($GPHDT - Heading,True),RTK FW0027版固件开始支持。

3.$PNVGRZB,BLS 请求基线状况及定向参数,包括固定解UTC时间、基于基线的北向、基于基线的东向、基线长度(计算两个天线中心相位长度)、基线与北向的角度、基线与水平的角度、工作模式等。

 

RTK FW0027固件简要:

NV08C-RTK-A默认RTK+航向工作模式;支持TimeMark EVENT;增加 HDT(真航向), SDP(位置标准方差), SDV(速度标准方差), SDH(航向标准方差), RZD(坐标方差2D RMS), TME(时间周标记事件), TMU(国际时间标记事件), TMC(GPS锁定时间标记事件), VOG(对地速度)输出...

注意:IMU得到偏航Yaw基于PCB板卡、对地速度VOG,而双天线得到航向Heading基于天线相位中心基线。

 

作者:AIT