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Spatial v5.0Spatial v5.0SPATIAL GNSS/INS/AHRS组合导航单元

SPATIAL是一个坚固耐用的微型GNSS / INS惯性导航和AHRS航姿参考系统单元,

在最苛刻的条件下提供精确的位置、速度、加速度和方向。

它结合了温度校准的加速度计、陀螺仪、磁罗盘、压力传感器和先进的GNSS接收机。这些组合一个复杂的混合算法,提供准确,可靠的导航和定位。

SPATIAL精密船级铝合金外壳符合防水和防脏的IP67标准,防冲击达2000g,能够在最极端的条件下使用。先进的

通风系统,使SPATIAL单元能测量空气压力,同时又保持水份排出。SPATIAL是市场上最小的全球导航卫星系统/ INS,只有30x40.6x24毫米,亦是最低功耗5伏100mA的电力系。

SPATIAL的下一代全球导航卫星系统接收器,支持所有当前和未来的卫星导航系统,包括GPS、

GLONASS、GALILEO和北斗。这些额外的卫星导航系统能让SPATIAL在只GPS的单元不能继续工作——

如城市峡谷和室内——的环境中提供精确的位置和速度数据。

SPATIAL是第一个在世界上的GNSS/ INS提供温度校准动态范围的传感器。有三个不同幅度水平的加速度计、

陀螺仪和磁场传感器,SPATIAL可以设置高准确度、高动态飞行。

SPATIAL包含一个下一代存储器备份系统,允许它从它的最后的位置在50毫秒内热启动导航,并在约3秒内

获得GNSS定位。存储器备份系统在产品的生命周期内持续工作,并提供24小时断电备份。

 SPATIAL的内部滤波器运行频率1000HZ,数据可以以这样的速度在高速RS232接口输出。这允许用于控制动态

不稳定的平台。“空间”也非常宽容动态运动和振动。

应用:机器人、无人机、测绘、航海、追踪与保安、赛车 

 Spatial GNSS/INS/AHRS applicationsSpatial GNSS/INS/AHRS applications

  

Spatial Maganer,支持Android(安卓)版,内置NTRIP客户端,适合移动计算RTK和实时查看Spatial Manager AndroidSpatial Manager Android

数据输出。它可以覆盖Android设备内置GPS数据,这样高精度的Spatial数据可以被其它Android

应用使用。配合Spatial系列GPS/ INS系统,非常适合移动测量。

Android应用要求一个蓝牙Dongle配合Spatial设备与Android设备无线连接。

Spatial Manager for Android可在Google Play Store免费下载 https://play.google.com/store/apps/

details?id=com.advancednavigation.android.androidapp

Spatial Manager with NTRIP built-inSpatial Manager with NTRIP built-in

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

导航 

水平位置准确度

2.0 m

 

垂直位置准确度

3.0 m

 

水平位置准确度DGNSS

0.6m

 

垂直位置准确度DGNSS

1.0m

 

速度准确度

0.05 m/s

 

横滚、仰俯准确度(静态)

0.1 °

 

航向准确度(静态)

0.5 °

 

横滚、仰俯准确度(动态)

0.2 °

 

航向准确度(动态、DGNSS)

0.2 °

 

航向准确度(动态、仅磁罗盘)

0.8°

 

升沉精度

5 % 或 0.05 m(取较大值)

幅度

不限

 

热启时间

50 ms

 

内部滤波率

1000 Hz

 

数据输出率

高达 1000 Hz

 

延时

0.4毫秒

 

传感器  

传感器

加速度计

陀螺仪

磁罗盘

压力表

范围(动态)

2 g
4 g
16 g

250 °/s
500 °/s
2000 °/s

2 G
4 G
8 G

10 to 120 KPa

噪声密度

150 ug/√Hz

0.008 °/s/√Hz

210 uG/√Hz

0.56 Pa/√Hz

非线性度

< 0.05 %

< 0.05 %

< 0.05 %

-

零偏差稳定性

20ug

3 °/hr

-

100 Pa/yr

标度因子稳定性

< 0.05 %

< 0.05 %

< 0.05 %

-

横纵坐标对齐误差

< 0.05 %

< 0.05 %

< 0.05 %

-

带宽

400 Hz

400 Hz

110 Hz

50 Hz

GNSS 

支持卫星导航系统

GPS L1
GLONASS L1
GALILEO L1
北斗 L1

支持SBAS系统

WAAS
EGNOS
MSAS
GAGAN
QZSS

数据更新率            

10 Hz

冷启灵敏度

-143 dBm

跟踪灵敏度

-160 dBm

热启首次定位时间

3 s

冷启首次定位时间

30 s

水平位置准确度

2.5 m

SBAS辅助水平位置准确度

2 m

速度准确度

0.05 m/s

授时准确度

30 ns

接口

RS232

速度

4800 to 1M 波特率

协议

AN数据协议

附属接口

2x GPIO和 辅RS232

GPIO电压

5-20 V

GPIO功能

1PPS
里程表

Stationary

Pitot Tube皮托管
NMEA输入/输出
Novatel GNSS 输入

Trimble GNSS 输入
Motec GPS 输出
AN 数据协议输入/输出

数据包触发输入

Teledyne公司DVL输入

Tritech公司USBL输入

定制(另付费)

工作电压

5 ~ 36V

输入保护

±40 V

功耗

100 mA @ 5 V (典型)

备用电池续航

> 24小时

备用电池充电时间

30 分钟

备用电池有效期

> 10年

工作温度

-40 °C ~ 85 °C

环境保护

IP67、MIL-STD-810G

平均无故障时间

>50,000小时

冲击限制

2000 g

尺寸(不含两侧耳)

30x30x24 mm

尺寸(含两侧耳)

30x40.6x24 mm

重量

37克

选配件

1.线缆

(1)A503-SDC20740-2M:2m飞线,Spatial unit端是ODU连接器,另一端没有连接器,适合用户自己配连接器。

(2)A503-SDC20796:2m ODU-USB 线缆。

(3)A503-SDC20753:2m ODU-D9线缆,适合用户想用D9 RS232连接器情形,包含DC电源座。

2.开发工具 Spatial Evaulation Kit

 Spatial Evaluation KitSpatial Evaluation Kit 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3. OBD-II里程表

 OBD-II OdometerOBD-II Odometer

 

 

4. 雷达测速传感器

 Radar speed sensorRadar speed sensor

 

 

 

 

 

 

5. 轮轴测速传感器

  Aftermarket wheel speed sensorAftermarket wheel speed sensor

 

 

 

 

 

 

 

 

测试: 

Spatial测试了行人惯性导航。

Spatial惯性导航技术,专为GPS信号缺失的情况下如室内行人导航而设计。适合矿区、化工厂等苛刻环境场合个人跟踪。Spatial惯性导航技术Spatial惯性导航技术
可充电、安装使用者踝部跟踪器,通过WiFi传回实时数据给管理中心服务器。

已经在许多不同的环境中做了大量测试,已显示出可靠的定位性能,精度为游走小于步行距离的4%。

组合了步数检测、步幅推定和一些新颖的算法,在广泛的环境中提供可靠的导航性能。

在篮球场的测试,位置误差行走距离0.8%。

可参考http://user.qzone.qq.com/1627062762/blog/1424957185。

最新测试显示,游走误差为0.3%。举例,初始点依赖GNSS定位精度1.5米,然后经过一段GNSS信号很差路段、关闭GNSS,100米游走后误差为1.8米。(1.5+100*0.3%=1.8)

 

Download下载

1. Spatial 3D Model v3.0                                        http://aitcl.com/data/documents/Spatial=203D=20Model=20v3.0.pdf     

2. Spatial Reference Manual v4.0                          http://aitcl.com/data/documents/Spatial=20Reference=20Manual=20v4.0.pdf

3. Spatial Performance Evaluation v1.1                  http://aitcl.com/data/documents/Spatial-Performance-Evaluation-v1.1.pdf

4. Spatial Manager v4.4 (Windows & Linux)   Spatial Manager is the software provided for testing,

configuration and logging with Spatial. Java is required to run this program.          http://aitcl.com/data/documents/Spatial=20Reference=20Manual=20v4.0.pdf

5. SPATIAL SDK V4.0  The Spatial SDK provides example source code for interfacing with Spatial

through the AN Packet Protocol. The languages provided are C/C++, Java, and .Net C#.                              http://aitcl.com/data/documents/SpatialSDK=20v4.0.zip

6. Spatial Firmware V4.3        The firmware for all hardware versions of Spatial. This can be loaded

onto Spatial using the Spatial Manager software.