发表 2021/02/28
Spatial Dual组合导航应用于自动驾驶
SpatialDual是双天线组合导航(GNSS/INS)产品,在卫星信号丢失的场合,能外推15秒以上,也可加轮速编码器,在隧道里推算位置和航偏角。1米长天线基线提供0.1°偏航角,RTK位置准确度8mm。与视觉算法Mobileye、中科慧眼等组合,可以应用于自动驾驶领域。
商用无人驾驶近年兴起。如果从美军DARPA2005沙漠挑战赛算起,至今已有12年。期间国内的湖南大学,国防科大,西安交通大学等亦有不错的试验。
自动驾驶是新技术集大成者。如新加坡的出租车雷诺Zoe采用Spatial Dual卫星导航与惯性组合导航,激光雷达,摄像头视觉识别等技术,百度无人驾驶车采用了nVIDIA车载电脑,美国V2X实验计划采用NV08C-CSM,DARPA 2005半决赛MonsterMoto's Jackbot采用ServoCenter伺服控制技术等。
图为新加坡无人驾驶出租车nuTonomy谍照。据说仍有一名工程师代替德士司机坐在车上。采用Spatial Dual卫星与惯性组合导航,nuTonomy公司V2X通信技术,激光雷达,摄像头视觉识别等技术。nuTonomy为麻省理工(MIT)孵化初创企业,专注于自动驾驶软件技术。nuTonomy现在是Aptiv(原Delphi Automotive)现在的一部分。
参考案例:
《DARPA 2005沙漠机器人挑战大赛半决赛MonsterMoto's Jackbot 》
《V2V、V2I》 O网页链接 ;
《无人驾驶,还有多远?》。
欧洲航天局推广Tallysman®的VeroStar®天线
一种新的支持欧洲宇航局的宽带卫星导航天线,可以接收来自天空中任何地方的卫星信号和区域增强信号,甚至可以接收到距离地平线仰角仅几度的信号。
欧洲宇航局工程师Damiano Trenta说,该设计可最大程度地提高天线效率和性能:“其旋转对称几何形状和宽带特性有助于在频率和角度范围内提供稳定的相位中心。与市场上现有的产品相比,在非常低的仰角处增益最小,优化花瓣的形状有助于改善,交叉极化保持在非常低的水平,以减轻多径干扰。 ” 常规使用来自区域增强系统(例如欧洲的EGNOS和美国WAAS)的校正信号来提高GNSS定位的精度,这些系统还提供持续的完整性(或可靠性)信息,以用于飞机降落等高精度和生命安全用途。但是,这些增强信号是通过地球静止卫星发送的,这些卫星悬挂在赤道上方的固定点,这意味着它们在遥远的北方或南方的接收器覆盖不到。
VeroStar提供各种型号和尺寸,包括桅杆安装、表面安装和嵌入式版本,适用于高性能移动应用,例如土地测量、精确农业、海上和自动驾驶汽车导航,通常需要定位精度高达到几厘米。获得了欧洲宇航局的导航创新与支持计划(NAVISP)的支持。 同时,现代无线电频谱非常拥挤,因此设计团队特别注意滤除可能导致无人机被本地无线电噪声迫降的无线电干扰。 VeroStar型号既可以单独销售,也可以作为客户产品的组成部分进行销售。 VeroStar的开发得到了NAVISP Element 2的支持,旨在通过开发改进或创新的商业产品来提高成员国的竞争力,也得到了加拿大航天局支持。
(摘录自原始文章:欧洲宇航局Satnav天线–为地球末端打造)
美国网络设备供应商Airspan Networks选择加拿大Tallysman天线作为主要部件
Airspan是领先的4G和5G O-RAN供应商,为全球移动运营商提供云原生网络解决方案。 Tallysman的TW3000 GNSS授时天线为Airspan提供了带外信号(在城市环境中常见)的强大射频(RF)滤波,坚固的IP69K等级外壳和多星座GNSS支持。
Tallysman TW3972获得欧洲铁路认证
TW3972天线的认证清单中增加了欧洲铁路认证。欧洲测试包括:EN 50155(铁路应用-机车车辆-电子设备),EN 61373(铁路应用-机车车辆设备-冲击和振动测试),EN 50121(铁路应用-电磁兼容性)和EN 45545- 2(欧盟铁路组件标准防火测试)。
以前,TW3972通过了一套完整的美国铁路协会(AAR)电子环境要求和系统管理标准(S-9401.V1.0)测试。 AAR测试模拟了以下环境条件:机车振动,暴露于极端寒冷,高温和潮湿,大雨,沙尘,极端阳光,盐雾和暴露于污染物的情况。 TW3972还通过了IP69K认证测试(可用的最高保护),该测试使天线经受高压喷水(1160-1450 psi)。
自2018年以来,Tallysman®的TW3972已被多家主要铁路运营商采用。
支持GPS / QZSS-L1 / L2 / L5,GLONASS-G1 / G2 / G3,Galileo-E1 / E5a / E5b,BeiDou-B1 / B2 / B2a和NavIC-L5信号,以及L波段校正服务,可做实时差分(RTK)和精确点定位(PPP)应用。
Spatial应用于个人New Century Productions 运动分析系统
Spatial应用于准确跟踪实时广播运动员轨迹与状况,精度达厘米级。
Spatial Dual增强ARRB SYSTEMS勘测能力
ARRB鹰眼勘测解决方案应用于复杂的3D高速公路制图,确定危险路面降雨积水的潜在地点的位置,并可用于估计建议速度和高速公路行驶时间曲线。Gipsi-Trac2航位推算系统结合Spatial Dual,实现准确定位无缝连接。
Facebook选定TW2643P
加拿大TW2643POC GPS/铱星二合一天线被Facebook选定作为 Open Cellular Platform平台天线。该天线覆盖GPS L1/GLONASS G1/ Galileo E1/ BeiDou B1) + Iridum: 1559 ~1626.5 MHz频率。Open Cellular Platform是Facebook为提高偏远地区接通率打造的开源、软件定义、低廉的无线接入平台。有了OpenCellularPlatform基础设施,自动驾驶、企业与个人上网、物联网等将更加方便和可靠。这个比起Facebook Aquila无人机供全球上网计划,貌似更加落地、至少近期可实施!
自主任务型无人机:MAVs飞控、GNSS、RC控制ServoCenter™
【摘要】GPS自主导航点跟踪已做到50厘米、500克微型飞行器(MAV),本文重点研究自主与环境互动,和更高水平的与操作者交互。 对下行传输图像进行图像分析,以估计海拔高度、对周围环境建电子地图和探测感兴趣的目标。对检测到的目标收集信息、下任务,并提交用户验证。此外各个层面进一步信息,从飞行高度到任务级别合并为单个智能地图,允许操作者选择交互级别。
由此系统可以非常容易地定义任务,例如搜索某个区域,非常精确判断视觉目标的位置,确定目标在某个位置。除了发射外,没有用户干预,任务自主完成。但是,微型飞行器执行任务过程中,例如只有较少的确定性情况下,如搜索任务中,操作者的帮助和用户的验证,可以加快搜索过程或增强演习难度。
MAV微型飞行器变得越来越重要,每个操作者控制的微型飞行器数量大大增加。为了实现这一目标,任务级别通信大大降低了操作者的认知工作量。与周边环境自主互动让MAVs微型飞行器群它们自己操作,而只在对提高任务性能有用时,操作者才介入。
(原载:Holiday50AV Technical Paper Christophe De Wagter, Matthijs Amelink Delft University of Technology & D-CIS Lab, Delft, The Netherlands September 4, 2007,编译:海和利)
峡谷无人机侦测 LOOKING AT系列三《LEWIS GRAHAM:充分利用无人机》
LEWIS GRAHAM是GEOCUE总裁兼CTO,重度改装了DJI的筋斗云S900(采用A2飞控,基于NV08C-CSM导航模块)平台,以及TW3870 RTK天线带地平面、平头、灰黑。他在实验中使用板载技术来获取测绘级别定位信息。
我们的研究结果:
•您需要极高的精度测绘控制(〜2cm的或更好的范围)。
•动态后处理(PPK)节省实时处理时间,较低精度(两到三的一个因素)都行。
•天线有关 - 很多!计划为一个好的流动站天线投资最低US $500。 •虚拟参考站方案是另一大大节省时间计划。
(原载:GEOConnexion 2015年9月 参考英文原文http://aitcl.com/data/documents/Geoconnexion-Sept-2015.pdf,
编译:海和利)
V2V、V2I
DOT(美国交通部)、NHTSA(美国道路交通安全管理局)认为《V2V通信:V2V技术应用准备就绪》2014年8月 。
亚洲:日、韩走在开发、应用前列,都支持电子道路系统收费5.8Ghz频段,但日本丰田等车厂760Mhz、将支持双频段,中国还没决定频段;
欧洲:有明确时间表2015年基于V2I应用,5.9Ghz频段。
VAD车辆感知设备、ASD后装安全设备,标准挺多的IEEE 802.11p - 2010 、IEEE 802.11an - 2012、ETSI ES 202 663、IEEE 1609 - 2010、ARIB STD - T109 - 2012、SAE J2735 - 2009;1GHz ARM Cortex-A9多核处理器;Linux 3.4操作系统;移动及多径容差:多普勒传播速度800Km/h、延时1500纳秒;GNSS定位精度1.5米。
参考《无人机市场浅析,兼NVS模块、Tallysman天线、Spatial产品应用》、《无人驾驶,还有多远?》等。
编辑:海和利