GPS L/北斗 B1/GLONASS G1/GALILEO L1/ QZSS/SBAS

NV08C-CSM全球导航卫星系统模块   双通道多系统融合定位 

NV08C-CSM提供GNSS信号搜星与跟踪高感度和高性能，兼备低功耗、小尺寸。

NV08C-CSM支持GPS/北斗/GLONASS/GALILEO辅助定位和先进的省电模式。

GPS与北斗或GLONASS射频各自独立，以及3层滤波大大降低在城市、工业环境，

在火车站和其它高信号干扰地方的噪音影响。基于多个星座的多卫星导航系统与

单GPS卫星导航系统（或任意单卫星导航系统）相比，在城市高楼林立的环境下

任然具有足够的导航卫星信号。

对于产品集成商来说，NV08C-CSM提供了多种界面，灵活的电源方案可选，有源

天线可选。紧凑的结构和完全的GNSS接收器，可以集中在一个低成本的2或4层

PCB上，只需最少数量的无源器件。 

导航参数

• 接收卫星数量：32
• 卫星接入模式：全部可视
• GPS/GALILEO/SBAS: L1 1575.42 MHz @ 4 MHz
• GLONASS: L1 1597.5-1609.5 MHz @ 8 MHz

• 北斗: B1 1561.098 MHz @ 4MHz

• 定位精度 (RMS)*

 平面  自主不加修正模式（单点定位） <1.5米  (65%可信,24小时统计, 卫星信号@ –135 dBm)

 差分修正模式 （伪距差分、SBAS）    <1米

 高度                 < 2米

 速度                 0.05 米/秒

 时间(1PPS)          ±15 纳秒     38.5纳秒 granularity

 • 首次定位时间*

 重新捕获            <1秒

热启动              <3秒

 冷启动、温启动      25秒

 • 感度：

 跟踪和重新捕获卫星信号 –160 dBm

 捕获卫星信号           –143 dBm

 • 动态参数限制

 速度            500米/秒

 加速度          5g

 海拔            50,000 米 

 • 坐标系统  WGS-84地心坐标系，PZ-90，SK-42，SK-95坐标系

 *典型值

射频功能

内置LNA低噪声放大器 (控制开关置于省电模式)

 射频结构   双通道射频前端:L1  GPS/SBAS    C/A

                                           L1  GLONASS    СТ

                                           B1  Beidou北斗

                                           E1  GALILEO OS Data+Pilot 

 天线类型: 有源

 内部时钟:  33.6Mhz  TCXO温度补偿晶振

 推荐有源天线:

 • GPS/GLONASS L1, 带宽 35 MHz @ fc = 1590 MHz

 • 增益包括天线线缆衰减 20-30 dB

 • 天线噪声系数 <2 dB

 • 带外信号衰减: 最少35dB @ fc ± 70 MHz. 

 结构图

环境参数

操作温度: -40 至 +85ºC

最大操作湿度: 98% 在+40ºC时

数据接口

 •定位数据输出更新频率  1, 2, 5, 10 Hz

•TTTF模式数据输出： (1 -60s)^-1

•支持协议标准: IEC1162-1 (NMEA 0183)

                        BINR(私家协议)

                        RTCM SC 104 v2.3 (messages #1, #31, #9, #34) 

主机通信接口

2 x UART  (4,800～230,400 bit/s）

1PPS秒脉冲输出/外部同步脉冲（输入）    output/external synchronization pulse (input) 

8 x GPIO

SPI串行外设接口*

TWI总线 (I²C 兼容)*        

   * 要求非标配固件支持

电气参数

• 电压      3.0…5.5V

• 数字输入/输出电平    1.8…3.3 V (额定)

• 后备电池电源            1.2V, 4 μA

• 电源功率消耗

 仅GPS 不时定位时间TTTF = 1秒      18 毫瓦

 GNSS  不时定位时间TTTF = 1秒      24 毫瓦

 仅GPS 跟踪和导航模式下      < 140 毫瓦

 GNSS  跟踪和导航模式下*      < 200 毫瓦

 * 平均值     TTTF: Time-to-time Fix, PTF: Push-to-fix

附注：用户设置支持GPS、Glonass、北斗（BDS）、SBAS及组合- 

$PKON1,x,x,c-c,c-c,xxxx,a*hh<CR><LF>
第二个x:

GPS+GLONASS = 0
GPS+GLONASS+SBAS = 10
GPS+BDS = 20
BDS = 22
GPS+BDS+SBAS = 30

NV08C-CSM从v5.0版本开始，用户可以通过指令设置支持Glonass还是北斗，同时也可以设置支持SBAS；

只北斗（关闭GPS）命令为：

1. NMEA $PKON1: 22

2. BINR: 0Dh( Data Type=2)

NV08C-CSM 5.1固件默认配置及可设置、可保存：

NV08C-CSM v5.1固件版本0507；
固件版本0507初始设置为GPS+GLONASS，但可以设置为GPS+北斗、可保存于EEPROM中；

另外固件版本B507初始设置为GPS+北斗。

FW504始支持快速SBAS定位

原始数据精度:    •伪距观测: < 0.5m           •载波相位观测: < 1mm

定位精度:     •差分模式: < 0.5m (RMS)        •RTK/PPP mode: < 1 cm (RMS)

 NV08C-CSM模块原始数据精度质量，可以适合做RTD、RTK应用，如NV08C-RTK板卡采用了NV08C-CSM模块的原始数据。

0xF4 : 二进制包含原始数据请求指令;
0xF5 : 原始数据包括所有跟踪到的卫星;
 包含原始数据观测值：伪距、载波相位、多普勒和信噪比。数据大小【28+（30*所用通道数）】比特.

1 - 该电文仅包含接收卫星的测量结果

2 - 信号类型由掩码决定：

0x01 - GLONASS

0x02 - GPS

0x04 - SBAS

0x08 - 伽利略

0x09 - 北斗

3 - 测量标志由掩码确定：

0x01 - 信号（跟踪）

0x02 - 毫秒伪距/多普勒频率测量

0x04 - 伪距测量平滑

0x08 - 载波相位测量

0x10 - 信号时间可用（完全伪距）

0x20 - 未检测到前导码（载波相位的半周期模糊度）。

主要设置及举例：

1. 设置卫星系统
NV08C-CSM v5.1出厂默认为GPS+Glonass。
切换指令：(GPS+北斗+SBAS)
$PKON1,0,30,,,0000,A*59
$PKON1,0,30,,,0000,A*59<0x0D><0x0A> Windows系统回车<0x0D><0x0A>

2. 设置导航解算参数
支持伪距差分RTCM-104 v2和SBAS,仰角10°,PVT输出频率1Hz,所采用最小信噪比值30dBHz,滤波20,RMS阈值200米
$PONAV,3,10,01,30,20,200,070*5D
现场测试，尝试，获得经验值，然后调整

3. 设置扩展查询语句、定位数据更新频率等
$PORZB,RMC,1,GSV,5*4B
RMC每秒输出一次，GSV每秒输出5次PVT（5Hz）
1,2,5,10Hz类推

4. 设置串口协议
UART2作为伪距差分输入端口，接收RTCM-104 v2数据、通信115200bps
$PORZA,2,115200,2*7D

（UART1默认为定位NMEA协议输出端口；注意：支持同一端口并行输入RTCM v2和输出差分NMEA数据；支持GPS+Glonass伪距差分）

5. 清除设置、保存设置
$POCFG,W 保存用户设置
$POCFG,E 删除用户设置

测试：

地点北京中心地段2DRMS，静态约0.6米、动态1.5米。

2015年4月23日下午，深圳静态0.272米。参考回放视频。

Download下载：NV0C-CSM

 1. 产品手册  NV08C_CSM_DS_v2_7_ENG  (NV08C-CSM v4.x,v3.x)

                      NV08C-CSMv5_DS_v10_ENG.pdf (NV08C-CSM v5.x)

 2. 通信协议 NMEA: NV08C_NMEA_Protocol_Specification_V1.4_ENG

                   二进制BINR: NV08C-BINR-Protocol-SpecificationV1.3

 3. 固件升级工具: PatchWriterV5.9

     固件 FW v0207适合NV08C-CSM v2.x, v3.x HW硬件版本；

             FW v0409,适合NV08C-CSM v4.x HW硬件版本；

             FW v0507适合NV08C-CSM v5.x HW硬件版本。

 注意：固件不可混淆，以免对模块造成不可以恢复损坏。

4.  NV08C-CSM高准确度GNSS模块及应用：http://pan.baidu.com/s/1boWcykf,http://pan.baidu.com/s/1gfHXtz9.

更多下载资源，参考http://www.aitcl.com/products/gnss/，下载Download。

开发

1. 直接开发定位、导航、授时产品；

2. 开发伪距差分、RTK板卡。

参考http://user.qzone.qq.com/1627062762/blog/1462976091。

成功案例：

无人驾驶,还有多远?   （V2V、V2I车辆网，以及汽车辅助驾驶）

无人机市场浅析，兼NV08C、Spatial产品应用  （无人机飞控、云台）

运动员穿戴式设备监测分析系统

通信基站授时系统

测绘GIS手持机

警用平板电脑

......

视频

1. 固件升级教程：YouTube：https://youtu.be/wVgCgpcsUcE 

                               http://pan.baidu.com/s/1dFFxtmh

视频 http://v.youku.com/v_show/id_XMTc4MDc3NTE3Mg==.html；

北京西三旗至宋庄路段测试NV08C-CSM v5.0 GPS/北斗(2014年06月21日)，行驶中精度1.5米（RMS）。

视频http://v.youku.com/v_show/id_XMTc4MDc3NTE3Mg==.html